Die Namensgebung geht auf das Rittergeschlecht Stein von Rechtenstein-Cannstatt und später auf die den Reichsfreiherren von Gemmingen gehörende Burg Steinegg zurück.

Im elften und zwölften Jahrhundert sind Burg und Dorf während einer Waldrodung als "Steineck" oder "Steinekke" entstanden.

In den Jahren 1973 bis 1975 wurde Steinegg gemeinsam mit Neuhausen, Hamberg und Schellbronn zur Gemeinde Neuhausen zusammengeschlossen.

Mit 975 Einwohnern ist Steinegg der kleinste Ortsteil.

Die Gemeinde, die einst Mittelpunkt des so genannten Gemmingenschen Gebietes war ist vielen besonders wegen der bereits genannten Burg bekannt. Die Ruinenanlage in einem Seitental der Würm wurde von 1933 an teilweise wieder aufgebaut. Heute ist die Burg eine Begegnungsstätte christlicher Jugendgruppen aus nah und fern.

Steinegg verfügt trotz der bescheidenen Einwohnergrösse über ein breit gefächertes öffentliches Leben. Neben der Burg, einem Kindergarten, dem neu erbauten Seniorenheim St. Josef findet man hier auch die Verbandsschule im Biet.

Ein kleines Manko ist die lückenhafte Infrastruktur. Dabei sind viele Einwohner schon froh, dass es einen kleiner Dorfladen an der Liebenzeller Strasse gibt. Hier findet man neben frischen Backwaren auch weitere regionale Produkte.

Das Wappen zeigt ein gespaltenes Schild. Links sind drei schwarze Wolfsangeln auf goldenem Grund zu sehen und rechts zeigt das Schild drei blaue und zwei goldene Balken.