Mit der Teilung der Herrschaft in eine Linie Gemmingen-Tiefenbronn und Gemmingen-Steinegg im Jahre 1547 avancierte die Neuhausener Urbanskirche zur Haupt- und herrschaftlichen Grabeskirche des Steinegger Zweiges. Bis 1745 fanden seine Angehörigen in Neuhausen ihre letzte Ruhe.

Mit der Wiederherstellung des Landkapitels Weil der Stadt im Jahre 1598 übernahm St. Urban eine weitere Funktion. Da Neuhausen mit den Filialorten Hamberg, Hohenwart, Lehningen, Schellbronn und Steinegg die größte Pfarrei in diesem Sprengel war, wurde es zeitweise Sitz des Dekans.

St. Urban und Vitus liegt östlich der Hauptstraße inmitten des Dorfes. Eine starke Futtermauer schirmt den Kirchhof gegen die tiefergelegene Straße ab. 

Die Neuhausener Pfarrkirche ist eine sog. West-Einturmanlage. Der vorgelagerte quadratische Kirchturm erhielt gleichzeitig die Funktion eines Durch- und Haupteingangs.

Klar wie der Grundriss ist auch die äußere Erscheinung. Im Westteil befinden sich nachträglich eingebrochene Rundfenster. Den schlanken, schmalen Chor betonen vier einfach gestufte Strebepfeiler. Bis auf architektonisch herausragende Teile, sind alle Wände aus grobbearbeitetem Hau- bzw. Bruchstein.

In deutlichem Kontrast zur zurückhaltenden äußeren Erscheinung steht der weite, lichtdurchflutete Innenraum. Bestimmend für den Raumeindruck ist die Decke. Sie besteht aus einem System aus Bildfeldern, Stuckgirlanden und farbig abgesetzten Gründen. 

Der Hochalter wurde 1713 aus Rottenburg geliefert. 1823 schuf Georg Zehr die Seitenaltäre. Den in Pokalform gehaltene Taufstein von 1753 prägt die Skulpturengruppe der Taufe Christi. 1810 erwarb die Gemeinde Neuhausen die auf der Westempore befindliche Rokoko-Orgel.

Hans Pleickart von Gemmingen begründet das Erbbegräbnis der Steinegger Linie. Seine erste Frau, Anna Elisabeth von Venningen, fand ihre letzte Ruhe, 1595 in einer gemauerten Einzelgruft.

Pleickart und seine zweite Frau, Maria von Freiberg , ließen sich an der Chorwand ein prächtiges Epitaph errichten.

Südlich der nach Schellbronn führenden Straße liegt die St. Sebastinanskapelle Das verhältnismäßig stattliche Bauwerk, gleicht eher einer Kirche als Kapelle. In den Kirchenbüchern findet sich nichts über die Anfänge der Sebastianskirche. Berichte, dass die Kapelle die frühere Neuhausener Kirche gewesen sein soll, wurden durch den Nachweis des Vorgängerhause von St. Urban und Vitus widerlegt. 

Eine Herrenalber Urkunde führt aus, die Einwohner Neuhausens hätten 1475 nahe ihres Dorfes eine Kapelle zu Ehren des Märtyrers Sebastian errichtet. 

Die Anlage umfasst ein längsrechteckiges, saalartiges Schiff. Im südöstlichen Winkel zwischen Chor und Schiff hat die Sakrestei ihren Platz gefunden. 

1683 errichtet, thront die Wendelinskapelle auf einem Hügel umgeben von Bäumen. 1723/1724 war sie im Auftrag von Karl Dietrich d.J.v. Gemmingen ausgestattet worden. 1740 erfolgte eine erste Renovierung. 1935 wurde das Antependiumsbild des Hochaltars entwendet. Am Ende des zweiten Weltkrieges wurde die Kapelle stark beschädigt. In den 1960er Jahren verschwanden die übriggebliebenen Bilder des Altaraufbaus mit seinen geschnitzten Palmwedeln und Sonnenblumen. 

Was blieb, ist die schöne Lage des saalartigen, halbrund schließenden Kapellenbaus mit seinem charakteristischen hölzernen Vordach über dem Westeingang. 

Am Hang zur Würm hin liegt die 1460 erbaute,  ehemalige Burg der Herren von Gemmingen. 1580 zum Schloss umgebaut, blieb sie bis 1835 von den Gemmingen bewohnt. Nach 1839 zerfällt das Bauwerk immer mehr. Das Schloss wird zur Ruine.

Neben Resten des Bergfrieds, hat sich der sog. Archivturm über der Tordurchfahrt erhalten. 1931 beginnt der Wiederaufbau des Burgfrieds und Teile der Mauer, 1933 ist das Aufbauwerk vollendet.

Heute ist Burg Steinegg eine Jugendburg, eine Begegnungsstätte für christliche Jugendgruppen aus nah und fern.

Die zur Burg gehörende Schlosskapelle in Steinegg ist neben der Pfarrkirche in Neuhausen eine weitere kleine Kostbarkeit barocker Kunst. 

1730 bis 1739 auf älteren Grundmauern errichtet. Im Innern findet man reiche Auszierungen durch Stuckantrag, dazu Wandbilder mit Passionsszenen. Die Orgelempore sowie Gestühl gehören gleichalls der Entstehungszeit des Gotteshauses an. 

Von der Burg in Steinegg aus, führt ein kleiner Spaziergang zu dem "Waldkapellchen", das 1739 auf einem Felsen erbaut wurde. Im Innern findet man Bandelwerk und Akanthuslaub.

Während der Französischen Erbfolgekriege fand ein Schlossfräulein, der Sage nach, unter diesem Felsen Schutz vor den Zugriffen der Soldaten.