Im elften und zwölften Jahrhundert sind Burg und Dorf während einer Waldrodung als "Steineck" oder "Steinekke" entstanden.

In den Jahren 1973 bis 1975 wurde Steinegg gemeinsam mit Neuhausen, Hamberg und Schellbronn zur Gemeinde Neuhausen zusammengeschlossen.

Mit 975 Einwohnern ist Steinegg der kleinste Ortsteil.

Die Gemeinde, die einst Mittelpunkt des so genannten Gemmingenschen Gebietes war ist vielen besonders wegen der bereits genannten Burg bekannt. Die Ruinenanlage in einem Seitental der Würm wurde von 1933 an teilweise wieder aufgebaut. Heute ist die Burg eine Begegnungsstätte christlicher Jugendgruppen aus nah und fern. 

Steinegg verfügt trotz der bescheidenen Einwohnergröße über ein breit gefächertes öffentliches Leben. Neben der Burg,  einem Kindergarten, dem Altenpflegeheim findet man hier auch die Verbandsschule Biet.

Ein kleines Manko ist die lückenhafte Infrastruktur. Dabei sind viele Einwohner schon froh, dass neben einem Bistro und einer Gastwirtschaft und zwei Banken, sich die kleine Bäckerfiliale an der Liebenzeller Straße gehalten hat. Hier findet man neben frischen Backwaren auch einige andere Artikel.